近年來我國自動化機器人行業發展迅速，國外貿易形勢復雜，發達國家制造業不斷回流或轉移，我國傳統行業制造業面臨著不小的壓力，勞動力成本的上升使得自動化設備替代人工成為可能，而在機床制造加工行業，上下料這一環節用人較多且操作流程單一，使用上下料機器人能起到極好的生產效率和節省成本。

1、上下料機器人結構組成

工業上下料機器人由上下料機器人、數控機床、PLC控制柜、輸送線、等組成。

（1）上下料機器人

上下料機器人包含：工業機器人、控制柜、示教器、末端執行器。上下料工業機器人的選型一般根據自動生產線加工產品與設備布局來選用工業機器人及末端執行器。如數控機床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，設備距離≤1300，故機床上下料機器人選用的是安川MH6機器人，機器人如圖所示。末端執行器采用氣動機械式二指單關節手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機器人本體上。  

（2）數控機床

數控機床的任務是對工件進行加工，而工件的上下料則由工業機器人完成。

（3）PLC控制系統

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為NJ301-1100控制器，上下料機器人的啟動與停止、輸送線的運行等，均由其控制。

（4）上下料輸送線 上下料輸送線的功能是將載有待加工工件的托盤輸送到上料工位，機器人將工件搬運至CNC機床進 行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤上，由輸送線將加工完成的工件輸送到裝配工作站進行裝配。

2、工業機器人上下料工作流程

（1）當載有待加工工件的托盤輸送到上料位置后，機器人將工件搬運到數控機床的加工臺上。

（2）數控機床進行加工。

（3）加工完成，機器人將工件搬運到輸送線上料位置的托盤上。

（4）上料輸送線將載有已加工工件的托盤向裝配工作站輸送。

當空托盤放置在輸送線的起始位置時，托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，啟動直流減速電機和伺服電機，3節輸送線同時運行，將托盤向工件上料位置托盤位置處輸送。

當空托盤達到上料位置時，被阻擋電磁鐵擋住，同時托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，直流電機與伺服電機停止。等待機器人將工件搬運至CNC機床進行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤上。

當機器人將工件搬運到托盤上后，電磁鐵得電，擋鐵縮回，伺服電機啟動，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運行，將裝有工件的托盤向裝配工作站輸送。