第七軸碼垛機器人在維修中常見的故障進行解答。

（一）機器人在開機時進入了系統故障狀態應該如何處理？

答：

1.重新啟動一次機器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，并進行處理。

3.重啟。

4.如果還不能解除則嘗試B啟動。

5.如果還不行，請嘗試P啟動。

6.如果還不行請嘗試I啟動（這將機器人回到出廠設置狀態，小心）。

（二）在什么情況下需要為機器人進行備份？

答：

1.新機器首次上電后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果機器人重要，定期1周一次。

5.*好在U盤也做備份。

6.太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。

（三）機器人備份可以多臺機器人共用嗎？

答：

不行，比如說機器人甲A的備份只能用于機器人甲，不能用于機器人乙或丙，因為這樣會造成系統故障。

（四）對于機器人備份中什么文件可以共享？

答：如果兩個機器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進行驗證方可正常使用。

（五）機器人出現報警提示信息10106維修時間提醒是什么意思?

答：

這個是機器人智能周期保養維護提醒。

（六）什么是機器人機械原點？機械原點在哪里？

答：

機器人六個伺服電機都有一個固定的機械原點，錯誤的設定機器人機械原點將會造成機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴重的會損壞機器人。

（七）機器人50204動作監控報警如何解除？

答：

1.修改機器人動作監控參數（控制面板—動作監控菜單中）以匹配實際的情況。

2.用AccSet指令降低機器人加速度。

3.減小速度數據中的v_rot選項。

（八）機器人首次上電開機報警“50296,SMB內存數據差異”怎么辦？

答：

1.機器人主菜單中選擇校準。

2.點擊ROB_1進入校準畫面，選擇SMB內存。

3.選擇“高級”，進入后點擊“清除控制柜內存”。

4.完成后點擊“關閉”，然后點擊“更新”。

5.選擇“已交換控制柜或機械手，使用SMB內存數據更新控制柜”。

（九）如何在RAPID程序里自定義機器人軌跡運動的速度？

答：

1.在示教器主菜單中選擇程序數據。

2.找到數據類型Speeddata后，點擊新建。

3.點擊初始值，Speeddata四個變量含義分別為：v_tcp表示機器人線性運行速度，v_rot表示機器人旋轉運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉運行速度，如果沒有外加軸則后兩個不用修改。

4.自定義好的數據就可在RAPID程序中進行調用了。

ABB工業機器人常規保養維護方法：

1、剎車檢查

正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下：

(1)運行每個機械手的軸到它負載大的位置。

(2)機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關(MOTORS OFF)的位置。

(3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

2、失去減速運行(250mm/s)功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響減速運行(250mm/s)功能。

3、安全使用示教器

安裝在示教器上的使能設備按鈕(Enabling device)，當按下一半時，系統變為電(MOTORS ON)模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關(MOTORS OFF)模式。

為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調 試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備按鈕(Enabling device)。

當編程人員進入安全區域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

4、在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作,需遵守以下幾點:

(1)控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置,以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作；

(2)當模式選擇開關在<250mm/s 位置時候,*大速度限制 在250mm/s .進入工作區,開關一般都打到這個位置.只有對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；

(3)注意機械手的旋轉軸,當心頭發或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備；

(4)檢查每個軸的電機剎車。