桁架機(jī)器人由門架結(jié)構(gòu)、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件以及自動(dòng)控制系統(tǒng)等構(gòu)成。其中，3個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)器人的核心組件，根據(jù)系統(tǒng)控制能快速存取指定貨箱送到指定位置，實(shí)現(xiàn)密集存儲(chǔ)、快速揀選的功能。南京皓焜桁架機(jī)器人類似于帶有抓取裝置的空中吊車，沿著門架運(yùn)動(dòng)。Z軸工作端配置抓具，可自由抓取物品貨箱，搭載橫梁實(shí)現(xiàn)前后左右行走，在由支柱圍起的區(qū)域內(nèi)直接堆放存儲(chǔ)貨品，進(jìn)行立體垂直快速提取，實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)接收、入庫(kù)、儲(chǔ)存、揀選、分類、集貨和發(fā)運(yùn)等一系列工作。

水平軌道布置在垂直堆棧頂部之上，一直擴(kuò)展到存儲(chǔ)區(qū)域兩端。1個(gè)或多個(gè)橫梁橫跨軌道沿軌道縱向運(yùn)行，且每個(gè)橫梁都有一輛小車沿橫梁橫向移動(dòng)，2條輸送線（如帶式輸送機(jī)）將貨物運(yùn)至或運(yùn)出被安裝了桁架機(jī)器人所在的工作區(qū)域。

桁架機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)可提示機(jī)器人移動(dòng)部件的位置，具有一定預(yù)先設(shè)定的極限值，如堆棧中允許的*多箱子的數(shù)量，一個(gè)堆棧*大允許的質(zhì)量，貨物浪費(fèi)、老化或成熟允許的*大存儲(chǔ)時(shí)間等。

機(jī)械手（Z軸組件）是桁架機(jī)器人的抓具沿Z軸運(yùn)行和抓取貨物的執(zhí)行部件，可實(shí)現(xiàn)桁架機(jī)器人Z軸的運(yùn)行定位。機(jī)械手由垂直方向可運(yùn)動(dòng)的塔狀框架或抓手構(gòu)成，可自由地從上方移動(dòng)到任何指定的貨物單元目標(biāo)堆，貨物可被封閉在框架的內(nèi)部空間或被固定在抓手之間。框架的內(nèi)部裝載空間或裝載區(qū)格要求足夠高，以便*高堆棧的貨物亦可封裝在其中。框架的頂端可以打開(kāi)，使桁架機(jī)器人也可以運(yùn)送高于框架的貨物單元。框架給運(yùn)送的貨堆提供橫向支撐，這樣機(jī)器人即可相對(duì)快速地實(shí)現(xiàn)加速和減速，從而提高貨物單元運(yùn)輸速度。機(jī)械手實(shí)現(xiàn)垂直向上移動(dòng)，可水平通過(guò)倉(cāng)庫(kù)地面上貨物堆放的*高位置的貨物單元。